24型客车主要分为两个系列，分别是1966年生产的广深空调列车组和1980年代从前东德进口的24型客车。该型车以软座车为主，另外还有极少数的24型宿营硬卧车。

原铁道部于1965年为广州铁路局设计、1966年试制了我国第一代空调软座客车，当时称为“RZ24型空调列车组”，车型编号为24型。该车组仅制造了一列，由9辆软座车、1辆带小卖部和餐室的软座车和1辆行李发电车共11辆编组而成。24型客车的车体和22型客车相同，墙板仍带有加强压筋，改用了阔度为1 500 mm的宽车窗；采用202型转向架，软座车均为可躺可转向座椅，采用2+2的座位布局。