先行型机车由戚墅堰机车车辆厂设计制造，柴油机由无锡柴油机厂制造，发电机由上海电机厂制造，电气部分由上海华通开关厂制造，1958年6月开始试制，8月完成设计。首台先行型机车于1958年12月30日出厂。该机车曾在沪宁铁路进行5次牵引旅客列车的试验，并在1959年10月的国庆节期间，与大连机车车辆工厂的巨龙型、青岛四方机车车辆厂的卫星型、株洲机车车辆工厂的韶山型机车一同前往北京展出。这种机车因质量不过关未能正式投产，但是为工厂后来研制、生产内燃机车积累了许多宝贵经验。

在1950年代末的大跃进年代，各大机车制造厂纷纷掀起“争取生产内燃机车”的热潮，采用的柴油机有高速、中速，功率各异，处于试制研究的探索阶段。由于仓促上马，先行型机车性能、质量均有不足，未能大批量生产。

先行型机车装用2台12V175型柴油机，仿制自西德的SZ175型高速柴油机。机车牵引10辆客车时，速度达到96公里/小时。

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编写、整理及英文版翻译：Akira ZHONG